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      基于稀疏光流的无人机自主导航方案

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      关键词:无人机自主导航导航系统光流计算机视觉
      作者:陈磊陈宗基
      作者单位:北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院;北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院 北京;
      期刊名:航空学报
      期号:第S1期
      年份:2008
      页数:127-134
      内容提要:提出了在无已知地面合作目标的情况下,给出高精度导航信息的基于稀疏光流的无人机(UAV)自主导航方案。通过计算两帧图像间的稀疏光流场,融合捷联惯导系统(INS)/电子罗盘/高度表系统/激光测距仪等传感器测量数据,构造两个H∞滤波器,分别对高度、姿态角与水平面上的速度误差进行估计。本导航方案适用于诸如无人机低空飞行阶段、进近阶段等不宜布置人工或已知地面合作目标的场合。使用自主开发的无人机自主着陆实时仿真验证平台对该方案进行仿真,结果显示本方案能够有效地抑制惯导系统由于漂移而造成的位置估计误差,同时可以给出精确的高度、速度与姿态角估计值。